Der älteste schriftliche Nachweis einer Bürgerwehr ist bei einem Ereignis am 12. Mai 1668 zu finden. An diesem Tag wurde der Schrein mit den Reliquien des hl. Märtyrers Florentius vom Konvent der Franziskaner in Ehingen von der Klause im Groggental zum Riedlinger Stadttor am Ochsenberg und von dort in feierlicher Prozession zur St. Blasius-Kirche begleitet.
Ein weiterer urkundlicher Nachweis einer Bürgerwache findet sich im Ehinger Heimat-Museum auf dem Motivbild von 1817, das den feierlichen Einzug des ersten Garbenwagens durch das Riedlinger Tor in die Stadt nach den großen Hungerjahren am 28. Juli zeigt.
Somit besteht 1817 nachweislich die Ehinger Bürgerwache wieder, nachdem sie im Zuge der gänzlichen Entwaffnung der Bevölkerung per Dekret von 1809 des neuen württembergischen Landesherrn, König Friedrich I., aufgelöst wurde.
Auch zeugen Stiftungsakten und Ratsprotokolle aus dem Jahre 1827 vom Bestehen der Ehinger Bürgerwache. Das Haus Württemberg hat sich dem städtischen Eigenleben wieder geneigter gezeigt.
Die Bürgerwache Ehingen setzt sich zusammen aus Spielmannszug, Musikzug (Musikverein „Lyra“ Ehingen (Donau) e.V. - Stadtkapelle), zwei Zügen Infanterie und einem Grenadierzug. 
Ursprünglich war der Zuschnitt der Uniform an die landesüblichen Volkstrachten angelehnt bzw. entsprach später dem des bürgerlichen Rockes. Erst um die Mitte des 18. Jh. entwickelte sich eine spezifische Form, die aber im Schnitt immer noch der Zeitmode folgte. In die letzten Jahrzehnte des 19. Jh. fiel die Auszeichnung zahlreicher württ. Bürgerwehren und -garden, per Genehmigung militärähnliche Uniformen zu tragen. So hat sich das Aussehen des württembergischen Militärs aus dieser Zeit in den Uniformröcken der meisten Garden und Wehren bis in die Gegenwart erhalten.
Die Uniformzusammenstellung von 1862 mit einreihigem bzw. ab 1877 mit zweireihigem, dunkelbraunem Waffenrock mit rotem Kragen und mittelblauer Hose entspricht dem Muster der österr. Artillerie; der Raupenhelm, bayrischer Prägung bis 1886.
Am Kragen des Rockes der Offiziere beidseitig goldene, gestickte Litzen. Die besonderen Offiziersabzeichen sind Epauletten nach altbayerischer Probe - goldene Metallschuppen, rot unterfüttert - sowie silberner Ringkragen mit 2 goldenen Löwenköpfen und goldenes Stadtwappen, goldene Feldbinde nach altwürttembergischer Probe, zweimal schwarz-rot durchzogen, Säbel mit Löwenkopfgriff in blanker Scheide mit goldenem Portepee.
Die Bewaffnung der Mannschaft ist ein türk. Infanteriegewehr Mod. 1887 Mauser mit Inf.-Seitengewehr Mod. 1871. Ein Teil der Gewehre ist umgebaut, um Platzpatronen beim Salutschießen abfeuern zu können.
Die Vorlage für die Grenadier-Uniform des III. (hist.)-Zuges war ein Original-Werbeschild im Ehinger Museum mit dem Bild eines Grenadier-Offiziers der Ehinger Bürgerwache aus der Zeit um 1770 nach österr. Vorbild; in den Farben der Stadt, mit weißem Kollett in Kollerform (Gehrock mit langen Schößen) und rotem Kamisol (ärmellose Weste) sowie hohe Pelzmütze.
Der III. Zug ist mit dem Steinschlossgewehr – österr. Commisflinte für Grenadiere 1753, mit aufgepflanztem Bajonett – ausgerüstet.
Die Fahne des Hist. Zuges entspricht den österr. Infanteriefahnen aus der Zeit Kaiserin Maria-Theresia.